Mehmet Ali Güvenç, Kerim Gökhan Aktaş
Bu çalışmada, 10 serbestlik dereceli bir demiryolu taşıtı modeli için hidrolik eyleyicili aktif süspansiyon sistemi geliştirilmiş ve PID ile LQR kontrolcülerin titreşim azaltma performansları karşılaştırmalı olarak incelenmiştir. Taşıt modeli; vagon gövdesi, bojiler ve tekerlek takımlarını kapsayan çok serbestlik dereceli bir yapı olarak ele alınmış ve sistemin dinamik tepkileri sinüzoidal, darbe tipi ve rastgele yol girdileri altında zaman alanında analiz edilmiştir. Performans değerlendirmesi, vagon gövdesinin dikey deplasman, hız ve ivme tepkileri üzerinden gerçekleştirilmiştir. Elde edilen sonuçlar, kontrolsüz durumda yol girdilerinin vagon gövdesine önemli ölçüde iletildiğini ve özellikle rastgele yol girdileri altında yüksek titreşim seviyelerinin oluştuğunu göstermektedir. PID kontrolcü uygulandığında, sinüzoidal yol girdisi altında dikey deplasman genliklerinde kontrolsüz duruma kıyasla yaklaşık %75–80 oranında bir azalma sağlanmıştır. LQR kontrollü sistem ise tüm yol girdileri altında daha dengeli bir dinamik davranış sergilemiş; özellikle rastgele yol girdileri altında vagon dikey ivme tepkilerinde PID kontrolcüye kıyasla yaklaşık %35–45 oranında ek bir iyileşme sunmuştur.