ANALISIS KOMPARATIF PENGENDALI P, PI, DAN PID MENGGUNAKAN METODE ULTIMATE GAIN ZIEGLER–NICHOLS PADA SISTEM SUSPENSI DUA DERAJAT KEBEBASAN

Penelitian ini membandingkan performansi pengendali proporsional (P), proporsional-integral (PI), dan proporsional-integral-derivatif (PID) pada sistem suspensi kendaraan dua derajat kebebasan (2-DOF) menggunakan metode Ultimate Gain Ziegler–Nichols. Sistem dimodelkan sebagai sistem massa-pegas-peredam terkopel dan direpresentasikan dalam bentuk fungsi alih berdasarkan Hukum II Newton. Parameter pengendali diperoleh melalui analisis root locus untuk menentukan nilai penguatan kritis dan periode kritis. Kinerja pengendali dievaluasi berdasarkan rise time, peak time, maximum overshoot, settling time, dan galat keadaan tunak. Hasil simulasi menunjukkan bahwa pengendali P menghasilkan respons tercepat dengan rise time sebesar 0,0578 s, namun masih memiliki overshoot yang tinggi dan galat keadaan tunak sebesar 38,8%. Pengendali PI berhasil menghilangkan galat keadaan tunak, tetapi meningkatkan settling time menjadi 8,54 s. Sementara itu, pengendali PID memberikan performansi terbaik dengan maximum overshoot sebesar 29,1%, settling time sebesar 0,984 s, dan galat keadaan tunak nol. Hasil penelitian menunjukkan bahwa pengendali PID memberikan keseimbangan terbaik antara kecepatan respons, tingkat osilasi, dan akurasi keadaan tunak pada sistem suspensi 2-DOF.